绣山讲坛第434讲-水下仿生机器人设计与运动控制研究及应用
作者： 已浏览：22次 更新日期：2026-05-26
报告题目：水下仿生机器人设计与运动控制研究及应用
报告时间：2026.5.31 9:00
报告地点：航海楼501
主讲人：陈刚，浙江理工大学
摘要：
水下狭窄空间探测对于人类认知海洋、合理开发利用海洋乃至揭示地球的起源与演化过程以及用于救援、打捞和军事等意义重大。螳螂虾身体细长，是海洋环境中运动灵活、游动快速的小型猎食者，其优秀的运动能力可以为水下狭窄空间探测与作业机器人研究提供新思路。本报告将汇报水下仿螳螂虾机器人结构、运动规划及控制等方面的研究进展。所开发的水下仿生螳螂虾机器人有5对刚-柔耦合的脚蹼，用于游泳推进，并具有柔性脊柱，形成细长、柔韧、灵活的运动结构。通过研究生物螳螂虾的运动轨迹，完成了仿生多脚蹼的步态规划，提出了适用于多脚蹼耦合运动的水下仿生螳螂虾机器人CPG控制器，实现机器人灵活运动。进一步，提出了一种KMY目标识别跟踪算法，并建立了水下仿螳螂虾机器人的运动目标跟随系统，实现了对水下运动物体的自主跟随。水下仿螳螂虾机器人身体细长、运动灵活，结合自主智能控制，可以有效完成水下狭窄空间探测与作业、水下运动目标识别与跟随、水下隐蔽侦查与处置等。
主讲人简介：
陈刚，博士，教授，浙江省杰出青年科学基金获得者，“浙江省高校领军人才培养计划”青年优秀人才。主要从事仿生机器人设计与智能控制方面的研究。主持国家自然科学基金3项，浙江省杰青、浙江省“尖兵领雁+X”科技计划、浙江省海洋产业科技项目等省部级及企业项目30余项；在TMech、TIE等期刊发表SCI期刊论文40余篇，获国家授权发明专利30余件。担任《Intelligence & Robotics》编委、《Journal of Bionic Engineering》《Biomimetic Intelligence and Robotics》《无人系统技术》青年编委，中国计算机学会智能机器人专委会、中国指挥与控制学会无人系统专委会、中国自动化学会混合智能专委会、中国海洋学会大洋深潜分会、中国机械工业教育协会高等工程教学委员会、浙江省船舶行业协会专家委员会、浙江省职业教育行业指导委员会的委员，浙江省人工智能学会理事。
